Мое первое знакомство с Arduino.

Микроконтроллер: ATmega168
Рабочее напряжение 5 В
Входное напряжение (рекомендуемое) 7-12 В
Входное напряжение (предельное) 6-20 В
Цифровые Входы/Выходы 14 (6 из которых могут использоваться как выходы ШИМ)
Аналоговые входы 6
Постоянный ток через вход/выход 40 мА
Постоянный ток для вывода 3.3 В 50 мА
Флеш-память 16 Кб (ATmega168) или 32 Кб (ATmega328) при этом 2 Кб используются для загрузчика
ОЗУ 1 Кб (ATmega168) или 2 Кб (ATmega328)
EEPROM 512 байт (ATmega168) или 1 Кб (ATmega328)
Тактовая частота 16 МГц

wiki.amperka.ru/
cxem.net/arduino/arduino.php
habrahabr.ru/hub/arduino/
www.torrentino.com/torrents/923385

Количество моторов: 4
Количество колес: 4
Цвет: черный или прозрачный
Крепления: платформа содержит множество отверстий, предназначенных для крепления датчиков, кроме того возле каждого колеса есть посадочное место под датчик прерывания (для получения обратной связи по скорости вращения колеса)

Motor Shield – силовой модуль управления двигателями для микроконтроллеров серии Freeduino/Arduino. Модуль предназначен для упрощения разработки моторизированных и робототехнических устройств.

Технические возможности позволяют реализовать разнообразные проекты, связанные с подключением и управлением слаботочными двигателями следующих типов:
* четырёх двигателей постоянного тока (DC motors);
* двух шаговых двигателей униполярных или биполярных с одинарной или * двойной обмоткой (stepper motors);
* двух 5В сервоприводов.

Технические характеристики
напряжение питания: +7...+ 24 В;
количество силовых каналов: 4;
максимально-продолжительный ток каждого канала: 0,6 А;
напряжение питания сервоприводов: 5 В;
возможность реверса каждого двигателя;
возможность независимого управления каждым каналом;

Возможно имеет смысл скручивать провода питающие мотор в витую пару для того, чтобы исключить наводки токов протекающих в проводниках на микроконтроллер.

Мне, как новичку, показалось удобным на этапе сборки платформы пронумеровать пары проводов и сами моторы, чтобы не путаться в дальнейшем при написании кода.

Моторы:


И пары проводов:




Кроме того, чтобы не путать полярность при отключении проводов от моторов, плюсовые провода и зажимные контакты шилда были также помечены красным маркером:



Конечно, если вы будете использовать провода разных цветов, помечать провода не имеет смысла. Мне же было удобно, так как все использованные мною провода были черного цвета.

Для написания кода (т.н. скетчей) используется одноименная среда разработки "Arduino IDE".

#include <AFMotor.h> 

#define MAX_SPEED    255       // Maximum motor speed
#define LEFT         33
#define RIGHT        44

#define TURN_TIME    660

//Создаем объекты для двигателей 
AF_DCMotor frontLeftMotor(1);  //канал М1 - передний левый 
AF_DCMotor frontRightMotor(2); //канал М2 - передний правый 
AF_DCMotor rearLeftMotor(3);   //канал М3 - задний левый 
AF_DCMotor rearRightMotor(4);  //канал М4 - задний правый 

void setup() {}

void setSpeed(int newSpeed) {
  frontLeftMotor.setSpeed(newSpeed); 
  rearLeftMotor.setSpeed(newSpeed); 
  frontRightMotor.setSpeed(newSpeed); 
  rearRightMotor.setSpeed(newSpeed);
}

void turn(int dir) {
  switch(dir) {
    case LEFT:
      frontLeftMotor.run(BACKWARD);  
      rearLeftMotor.run(BACKWARD); 
      frontRightMotor.run(FORWARD);
      rearRightMotor.run(FORWARD);
      break;
    case RIGHT:
      frontLeftMotor.run(FORWARD); 
      rearLeftMotor.run(FORWARD); 
      frontRightMotor.run(BACKWARD); 
      rearRightMotor.run(BACKWARD);
      break;
    default:
      break;
  }
  
  delay(TURN_TIME);
}

void move(int dir) {
  switch (dir) {
    case FORWARD: 
      frontLeftMotor.run(FORWARD);  
      rearLeftMotor.run(FORWARD); 
      frontRightMotor.run(FORWARD);
      rearRightMotor.run(FORWARD);
      break;
    case BACKWARD:
      frontLeftMotor.run(BACKWARD); 
      rearLeftMotor.run(BACKWARD); 
      frontRightMotor.run(BACKWARD); 
      rearRightMotor.run(BACKWARD);
      break;
    default:
      frontLeftMotor.run(RELEASE); 
      rearLeftMotor.run(RELEASE); 
      frontRightMotor.run(RELEASE); 
      rearRightMotor.run(RELEASE);
  }
  delay(500);
}

void loop() {
  setSpeed(MAX_SPEED);
  
  move(FORWARD);
  
  turn(RIGHT);
  move(FORWARD);
  
  move(BACKWARD);
  delay(500);
  
  turn(RIGHT);
  move(FORWARD);
  
  turn(LEFT);
  move(FORWARD);
  delay(80);
  
  turn(LEFT);
  move(RELEASE);
  
  delay(9500);
}